每个关节必须提供一定规律的驱动力矩。通过建立扒臂机械手的动力学模型．并对机械手动力学模型进行分析与评价。为得出合理的结构尺寸以及恰当的驱动油缸参数提供数据基础。

扒渣机行走机构外接三相660（380）V电源，通过电气控制按钮操纵油泵，用多路阀手柄来操纵液压马达，马达带动分动箱，分动箱分别带动前、后桥转动，从而带动轮胎行走。

扒渣机工作机构由油泵工作，通过多路阀手柄来操纵大臂、斗杆、挖斗来完成上升、下降、前伸、后缩、回转、挖掘等各种功能。

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部分扒渣机制造公司的扒渣机都存在质量上的瑕疵，天津履带扒渣机，包括质量、结构、效率及安全问题。因为国家还没有规定一个详细的规范和参数，所以不同的制造商生产的机器都有所不同，客户在购买机器时应该加强了解扒渣机的性能和参数，通过了解调查各个扒渣机厂家的公司实力，确认厂家根据煤矿巷道，金属矿巷道，引水洞巷道和竖井罐笼的容积计算，根据企业环境挑选合适的机型。

二、必须根据矿洞扒渣机的设备特点来安排出渣任务：安排出渣任务时，因为选用的矿洞扒渣机型号不一样，矿洞履带扒渣机，如轮式矿洞扒渣机还是履带扒渣机，机型不一样，出渣的方量也不一样。如果安排不当，不但会降低机器寿命，履带扒渣机图片，甚至还要造成事故。

　　三、制定有关设备的种标准文件和规章制度，并严格执行：设备寿命的长短在相当程度上取决于使用的合理和维护保养工作的好环。这就需要制定出各种标准文件和规章制度，以便遵照执行。

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